機械手從使用範圍、運動坐標形式、驅動方式以及臂力大小四個方麵的分類分別為： 

1. 按使用範圍分類： 

（1）專用機械手 一般隻有固定的程序，而無單獨的控製係統。它從屬於某種機器或生產線用以自動傳送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料機械手”、“曲拐自動車床機械手”、“油泵凸輪軸自動線機械手”等等。這種機械手結構較簡單，成本較低，適用於動作比較簡單的大批量生產的場合。

（2）通用機械手 指具有可變程序和單獨驅動的控製係統，不從屬於某種機器，而且能自動完成傳送物件或操作某些工其的機械裝置。通用機械手按其定位和控製方式的不同，可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型隻是點位控製，故屬於程序控製類型，伺服型可以是點位控製，也可以是連續軌跡控製，一般屬於數字控製類型。 

2. 按運動坐標型式分類： 

（1）直角坐標式機械手 臂部可以沿直角坐標軸X、Y、Z三個方向移動，亦即臂部可以前後伸縮(定為沿X方向的移動)、左右移動(定為沿Y方向的移動)和上下升降(定為沿Z方向的移動)； 

（2） 圓柱坐標式機械手 手臂可以沿直角坐標軸的X和Z方向移動，又可繞Z軸轉動(定為繞Z軸轉動)，亦即臂部可以前後伸縮、上下升降和左右轉動； 

（3）球坐標式機械手 臂部可以沿直角坐標軸X方向移動，還可以繞Y軸和Z軸轉動，亦即手臂可以前後伸縮(沿X方向移動)、上下擺動(定為繞Y軸擺動)和左右轉動(仍定為繞Z軸轉動)； 臨海市水果视频ioses自動化設備有限公司是一家定製非標自動化機械手的廠家。

（4）多關節式機械手 這種機械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機體的連接(肩部)均為關節(鉸鏈)式連接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動，大臂可繞肩部擺動多角，手臂還可以左右轉動。 

3. 按驅動方式分類： 

（1）液壓驅動機械手 以壓力油進行驅動； 

（2）氣壓驅動機械手 以壓縮空氣進行驅動； 

（3）電力驅動機械手 直接用電動機進行驅動；非標自動化設備

（4）機械驅動機械手 是將主機的動力通過凸輪、連杆、齒輪、間歇機構等傳遞給機械手的一種驅動方式。 

4. 按機械手的臂力大小分類：

（1）微型機械手 臂力小於1kg； 

（2）小型機械手 臂力為1－10kg；

（3）中型機械手 臂力為10－30kg；

（4）大型機械手 臂力大於30kg。